Ist das Verb intransitiv (wir vereinfachen, siehe Die Zeiten im Italienischen), oder wird reflexiv gebraucht, dann wird mit essere konjugiert, nicht mit stare. Also wenn es um knallharte grammatikalische Unterschiede geht, dann unterscheiden sich essere / stare deutlich.

Sono andato via. = Ich bin weggegangen.
Mi sono lavato. = Ich habe mich gewaschen.